車両型移動ロボットの軌道生成と追従制御

抄録

近年，車両型ロボットが産業用途などに利用されるようになったため，正確かつ高速での経路追従性能が要求されている．そこで，本研究ではパラメトリック曲線の一種であるエルミート曲線を用いることによって，所望の位置・姿勢・速度に車両型ロボットを誘導するための軌道計画手法を提案した．エンコーダによるデッドレコニング法を採用し，この走行制御の有効性について検証した．