展開型トラス構造物の最適軌道計画

抄録

本発表では，大型宇宙構造物の一つである展開型トラス構造物，特に，平面トラスの展開作業における最適軌道計画について考察する．展開型トラス構造物は，高い冗長性を有するため，先端軌道からシステム全体の軌道を定めることができない．そこで，疑似逆行列を用いた逆運動学解析を行い，さらに，逆動力学によって最適軌道に必要な駆動力を求めた上で，最適軌道を生成する計画法について提案する．また，数値シミュレーションにより，本方法の有効性を確認する．