サンプル値区分的アファインシステムに対する最適軌道グラフの効率的生成法

抄録

本研究では，ハイブリッドシステムのひとつのクラスであるサンプル値区分的アファインシステムの最適制御問題を考える．オンラインモデル予測制御への適用を可能とするため，最適解を最適軌道グラフとして表現することを提案し，そのグラフを効率的に生成する方法を提案する．提案手法は，状態空間上でのある種の距離を特徴付けるコスト楕円体を新たに導入することで実現される．