周波数応答を用いた多変数$H_\infty$PID制御器の設計法

抄録

本研究では，標準H無限大制御問題の制約を満たす多変数PID制御器の設計法を提案する．すでにわれわれは標準H無限大制御理論を用いて一般解を求め，そのパラメトリゼーションを介して，制御器が満たすべき制約条件を周波数領域で求めた．提案法では，一般化プラントの周波数応答から直接に制約条件を求める方法を提案する．これにより，プラントの状態方程式モデルを求める際に生じる近似誤差を避けることができる．周波数領域での離散化の誤差は依然として残されている．