むだ時間系の位相補償ロバスト制御

抄録

むだ時間とむだ時間フリー部分の両方にモデル誤差がある場合のロバスト制御に関する新しい知見と，設計法を提案する．まず，モデル誤差をあわせたものを位相遅れをむだ時間で見積もり，位相補償することでロバストな制御ができることを示す．つぎに，安定条件と設計法を与え，数値例で，制御特性の比較を行う．