非線形分散制御系におけるformationの安定な操り

抄録

分散制御系における、leader-follower型のシステムの安定性を議論する際に、Leder-to-Formation Stability(LFS)という概念が提案されている。本研究では、各agentが非線形である場合に、LFSであるシステムの満たすべき条件を与え、さらにleaderをfollowerが追従する制御系の設計法を提案する。