振動子を用いた4脚ロボットの視覚誘導歩行

抄録

無限定環境下でのロボット知的行動の実現は近年のロボット技術において重要な課題となっている．本研究は，外界センサとして駆動可能なCCDカメラを使用したトラッキングビジョンを用いることで自律的に4脚歩行ロボットが移動ターゲットへの追従制御や移動物体との協調歩行といった随意的な運動タスクを実現することを考える．本稿では，4脚歩行ロボットの移動ターゲットへの追従を行なう視覚誘導制御系の提案を行い，製作したカメラヘッドを用いたハードウェア実験および数値シミュレーションを通して有効性を検証した．