空気圧アクチュエータを用いた二脚歩行ロボットの非線形振動子系による歩行制御

抄録

本稿では，空気圧アクチュエータを用いた拮抗メカニズムを持つ２脚ロボットの開発と，非線形振動子系を用いた歩行制御系の提案を行なう．ロボットの周期的な脚運動は振動子の位相に基づいて支持・遊脚相の間の相互切り替えを行なう．振動子系は相互作用ダイナミクスと接地センサリフィードバックにより，振動子－ロボット身体－環境との間の引き込み現象を用いた安定な歩行が実現される．開発したロボットに対して制御性能とメカニズムの有効性を数値シミュレーションおよびハードウエア実験により検証した．