離散値入力型制御のホバークラフトによる実験検証

抄録

離散値入力型制御の実験検証のためにホバークラフトを製作した．はじめに，基礎実験として，H∞ループ整形法によって設計した制御器を実装し，実験機の性能を確認した．つぎに，入力を離散値に制限し，動的量子化器を用いた制御系を構成して，その有効性を実験・検証した．