非線形Receding Horizon 制御における不等式制約のための必要条件

近藤 佑介; 的場 俊亮; 中村 文一; 西谷 紘一

doi:10.11509/sci.SCI10.0.60.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: W244

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.60.0

会議情報

主催: システム制御情報学会

非線形Receding Horizon 制御における不等式制約のための必要条件

*近藤佑介, 的場俊亮, 中村文一, 西谷紘一

著者情報

キーワード: Receding Horizon 制御, 連続変形法, 制約条件, 人工ポテンシャル, 非線形システム, 衝突回避

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

連続変形法を用いたReceding Horizon 制御では有限な非線形最適制御問題から連立一次方程式を解く問題へ置き換える．スラック変数を用いて不等式制約を考慮した場合，解くべき連立一次方程式が退化する問題がある．本研究では，人工ポテンシャルを用いることで連立一次方程式の正則性を保ち，不等式制約を考慮した連続変形法によるReceding Horizon制御を提案し，コンピュータシミュレーションにより有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）