球体ロボットの接地点軌跡を利用した最適運動計画

抄録

近年，様々な球体型移動ロボットが開発されているが，その多くは平面上で並進２自由度の動きに限定される．我々が現在開発中である球体型ロボットは内部にジャイロを搭載し，その姿勢変動によって３軸の自由度を有する．本稿では上記の特徴に注目し，３軸自由度でしかなしえない軌道計画問題を取り上げる．具体的に球体ロボットを現在地から指定した方向に，指定した距離だけ直進し，指定した方向を向いて停止させる問題に対する最適軌道形成法の試案を行いモデル化する．また，数値計算を行いモデルの有効性を確認する．