空圧人工筋による人に対して安全な軽量柔軟ロボットアームの開発

抄録

家事支援ロボットや介助・介護ロボット等，将来，家庭内で働くロボットは人との接触が不可避であり，安全のため柔軟かつ軽量であることが不可欠である．ところが，従来のロボットは作業を正確にこなす反面，電磁モータを利用するために重く硬くなり，人間にとっては危険な存在である．こうした背景から，筆者らは機構的に柔軟かつ軽量でありながら，適度な位置制御精度と力制御精度をもち，安全に支援タスクをこなすことができる柔制御ロボットアームを開発したので報告する．