Just-in-timeモデリングによる人の操作データを用いた非線形制御

変化する摩擦や時間遅れを持つ系に対して

抄録

最近、様々な分野においてシステムの自動化が行われている。しかし、強い非線形性がある場合には、熟練した人間オペレータによる手動制御が必要になっている。そこで本論文では、自動化が困難な対象に対し人間が制御を行っている点に注目し、Just-In-Timeモデリングと呼ばれる非線形システムに対するモデリング手法により人間の過去の制御データを用いて、変化する摩擦や時間遅れを持つリンク機構に対してリアルタイムの制御を行い、良好な結果を得た。