ネットワーク型拘束システムの遅延補償による制御性能の改善と実機検証

辰巳 雅紀; 小木曽 公尚; 杉本 謙二

doi:10.11509/sci.SCI08.0.185.0

第52回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: 4S2-4

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI08.0.185.0

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主催: システム制御情報学会

ネットワーク型拘束システムの遅延補償による制御性能の改善と実機検証

*辰巳雅紀, 小木曽公尚, 杉本謙二

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キーワード: 拘束システム, ネットワーク, 伝送遅延, 実機検証

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抄録

ネットワーク型拘束システムに対してデータの伝送遅延, 損失, 順序の入替(ねじれ)に対する系の安定化手法が提案されている. その手法では, 系の安定化は保証されるが, 伝送遅延の影響をそのまま受けてしまう. そこで, インターネット通信路などで生じる時変な伝送遅延に対し, その影響を低減する制御法を提案する. また, 実機検証として, DCモータにより構成されたパンチルト機構を持つカメラに実装し, 提案法の有効性を確認する.

責任著者(Corresponding author)

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