静止画による路面傾斜角度の推定

抄録

本研究は、単眼カメラで撮影した１枚の静止画画像を用いて、路面等の傾斜角度の推定を行おうとするものである．単眼カメラのレンズの公式(Lens Equation)から実座標-画像座標系の関係式を導き、これに傾斜を認識させる対象に適用して傾斜角を推定し、その応用面での適用性について論じる． 尚、ここで論じる傾斜とは、直線で角度一定のスロープとしており、単眼カメラは傾斜を正面から撮影したものとする．