二輪型倒立振子システムのモデリングと制御系設計

抄録

現代制御理論の教育用の実験装置として倒立振子がよく知られている。本報告では，小型で取り扱いやすい二輪型倒立振子システムのモデリングと制御系設計について述べる。現代制御理論を用いる場合，状態フィードバックを行うために，状態を観測する必要があるが，本報告では外乱オブザーバを用いて状態推定を行った実験例について紹介する。