ループ整形法によるPID補償器の設計

抄録

PID補償器は産業界にもっとも普及しているコントローラであり，これまで種々の観点からパラメータ調整法が研究されてきた．本稿では，ループ整形法による古典的なPID補償器のパラメータ設計法を述べる．ループ整形法では，ゲイン交差周波数と位相余裕が設計パラメータとして利用される．まず，指定されたゲイン交差周波数と位相余裕を実現するPD補償器の設計法を述べる．次に，この設計法をPID補償器の設計法に適用する．本方法の有用性はシミュレーションによって例示される．