倒立振子系のカメラ設置誤差に対してロバストなビジュアルフィードバック制御

抄録

ビジュアルフィードバック制御においては, カメラ光軸と計測平面の法線ベクトルとのずれによる画像の歪みが大きな問題となる場合がある. そこで本発表では, 倒立振子系のWeb Cameraによるビジュアルフィードバック制御を例にとり, 上記の歪みに対するロバストな制御系設計を考える．具体的には, 画像の歪みを状態空間モデルに対するアファイン摂動として表現できることを示し, 関連するBMIを解くことによってロバストな出力フィードバックコントローラを設計する. さらに, 提案手法の有用性を実機実験により検証する