INS/GPS移動アライメントにおける非線形フィルタ

抄録

INS（慣性航法システム）では，出発点における初期条件（位置，姿勢，方位）を与える作業（アライメント）が必要であり，GPSの情報を有効に活用することで，移動しながらアライメントを実施して航法を行うINS/GPS移動アライメントが提案されている．この際，移動体のダイナミクスモデルは非線形となるため，一般的には拡張カルマンフィルタを用いてINSの航法誤差を推定する方式が採られる．これに対し本研究では，ガウスサム・フィルタなどを用いた新しい複合航法アルゴリズムを導出する．また，その精度を比較し，より高精度で実用的な航法の実現を図る．