プラント変数最適ロバストサーボ系の外乱抑制特性に関する考察

抄録

プラント変数最適ロバストサーボ系の外乱抑制に関する漸近応答について考察する．まず，外乱抑制特性を特徴づける外乱補償ゲインを最適に設計し，それをスカラα倍(α>1)して大きくしたときの，α→∞での漸近的な外乱応答について考える．このとき，2自由度LQIサーボ系の場合とは異なり，漸近的に抑制できる外乱とそうでない外乱があることを示す．また，漸近的に抑制できない外乱がどの ように表現できるかを明らかにする．