入力むだ時間を有する制御対象の追従性能限界

抄録

制御理論において，よい制御器の設計手法を整えることだけでなく，性能の本質的な限界を明らかにすることも重要である．このとき，むだ時間系に対してはどのような制御性能が達成可能であるかはあまり明らかになっていない．本研究では，入力むだ時間を有する制御対象に対して，追従偏差のL2ノルムの意味での性能限界を解析的に導く．本研究の結果から，むだ時間長さLの影響は，出力信号が零となるL秒までだけでなく，その後の過渡応答にも現れることが陽に示される．