追従制御におけるインパルス入力を代替する階段型入力信号の設計

抄録

追従制御において出力を与えられた目標値信号に追従させる際，逆システムを用いて目標値信号から入力信号を再現する手法が有効である．しかしこの手法は，システムあるいは目標値信号の相対次数によっては得られる入力信号がインパルスを含む可能性がある．この場合には，入力を実装することは出来ず，インパルスを回避する有効な手法が求められる．そこで本研究では，インパルスを有界な階段関数に代替して用いることで入力全体を有界なものとする手法を提案する．