ロボットのためのトルクリミッタ機構とその特性

抄録

対象とする新しいタイプのトルクリミッタ機構はベアリングのように複数のローラとそれらを挟圧するプレートから構成され、ローラとプレートの間の摩擦によって制限トルクを調整することができる。従来のトルクリミッタに比べて構造が簡易であるため小型化が容易である、簡便な機構であるにも係わらず動作が安定しているなどの特長を有する。したがって、空間的制約の厳しいロボット駆動機構へ組み込んで利用することが可能である。本報では、トルクリミッタ機構の原理ならびに構造、特性評価の実験結果ならびにロボットハンドの駆動機構への適用事例について述べる。