多数決論理による移動ロボットの内外界センサ故障検出

北出 亮平; 橋本 雅文; 高橋 和彦

doi:10.11509/sci.SCI09.0.241.0

第53回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: gs04

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI09.0.241.0

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主催: システム制御情報学会

多数決論理による移動ロボットの内外界センサ故障検出

*北出亮平, *橋本雅文, *高橋和彦

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キーワード: 移動ロボット, 故障診断, 多数決論理, センサ, スキャンマッチング

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抄録

移動ロボットに搭載された3台のレーザレンジセンサ(LRS)と内界センサ系の故障検出法を提案する．各LRSではスキャンマッチングにより速度推定値が得られ，内界センサ系ではデッドレコニングにより速度推定値が得られる．これらの４つの速度推定値を相互に比較して多数決論理に基づいて故障を検出する手法を述べる．提案手法の性能を屋内走行実験結果により示す．

責任著者(Corresponding author)

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