マルチ移動ロボットの隊列走行に関する研究

江阪 勇太; 藤原 達也; 梅村 充一; 橋本 雅文; 高橋 和彦

doi:10.11509/sci.SCI09.0.243.0

第53回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: gs04

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI09.0.243.0

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主催: システム制御情報学会

マルチ移動ロボットの隊列走行に関する研究

*江阪勇太, *藤原達也, *梅村充一, *橋本雅文, *高橋和彦

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キーワード: マルチ移動ロボット, 隊列走行, 経路生成, 経路追従制御, 車間距離制御

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抄録

複数移動ロボットの隊列走行の一方法を提案する．後続車は先行車との相対位置を車載レーザレンジセンサにより取得し，その情報をもとに逐次形平滑化スプライン関数により移動経路を生成して経路に沿って走行する．また，車載レーザレンジセンサにより観測される車間距離情報をもとに車間距離を一定に保つ．3台のロボットによる隊列走行実験により提案手法の基本的な有効性を示す．

責任著者(Corresponding author)

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