Microsoft Robotics Studioを用いた移動ロボットのセンシングシミュレータに関する研究

豊田 康浩; 喜多 智香; 橋本 雅文; 高橋 和彦

doi:10.11509/sci.SCI09.0.245.0

第53回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: gs04

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI09.0.245.0

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主催: システム制御情報学会

Microsoft Robotics Studioを用いた移動ロボットのセンシングシミュレータに関する研究

*豊田康浩, *喜多智香, *橋本雅文, *高橋和彦

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キーワード: 移動ロボット, シミュレータ, Microsoft Robotics Studio, センシング, 環境マッピング

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抄録

自己位置推定，環境マッピングや障害物検出・追跡等の移動ロボットセンシングに関する手法の理解を深めるとともに効率的なプログラム開発のため，Microsoft Robotics Studioを用いたシミュレータの開発を行っている．シミュレータ開発の第1ステップとして，仮想環境を生成し，環境内を移動ロボットを走行させて車載レーザレンジセンサにより環境マッピング（2次元地図生成）を行う機能を実装したので報告する．

責任著者(Corresponding author)

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