大域的な重力補償と剛性制御を同時に実現することのできる受動腱機構

抄録

現在，工場などでの作業支援を目的として，モータなどの特別な動力源を持たず，受動的に重力を補償するコンパクトでウェアラブルな装置が開発されている．しかし，このような重力補償のみの装置では，作業をする場所や道具によって姿勢を変える作業者を十分に補助することは難しく，特に作業を行う手先の姿勢は不安定になりやすい． そこで本研究では，重力補償装置にばねの特性を活かした剛性制御を実装し，重力の補償と作業手先の姿勢維持を同時に実現できる，受動的な腱機構の開発を目指す．