抄録
最適制御の逆問題を応用したILQ設計法は実用的な設計法として知られている．しかし，この設計法で求めた状態フィードバックコントローラにオブザーバを付加すると最適性が失われるという問題が生じる．そこで本研究では，このオブザーバとコントローラを同時に最適化することで，オブザーバを含めて最適となる状態フィードバックコントローラを導出した．また，オブザーバに同一次元オブザーバを用いたとき，オブザーバ極の一部が負に無限大の値をとることが最適であるという解が得られるが，これは現実的でない．そこでこの極を設計者が自由に指定でき，そのときに最適となる状態フィードバックコントローラが得られる設計法を紹介する．
