ビジュアルフィードバックによる倒立振子ロボット

抄録

近年の産業用ロボットシステムにおいて更なる知能化・高速化が求められており、それを実現する手段の一つとして、ビジョンセンサを適用したリアルタイムでのビジュアルフィードバックシステムが実用化され始めている。 本発表では一般的な産業用６軸垂直多関節型ロボットとビジョンセンサを組み合わせ、リアルタイムで位置を制御し、振子の安定化を図る２次元倒立振子ロボットを構築した事例を紹介する。