抄録
アクロボットは非線形性が強い不安定なシステムであるため，1 次近似線形化モデルに対して設計される固定コントローラでは，安定性を維持できる角度が限られる．そこで，本研究では，アクロボットの非線形性を積極的に補償するために，ゲインスケジューリング(GS)制御系を設計することを考える．GS制御系設計に関しては，パラメータ依存LMI (PDLMI)に基づく設計法が有用であることが知られている．しかし，アクロボットのLPVモデルは，冗長なディスクリプタ表現を介してLFT形式の状態空間表現で記述されるため，状態空間表現に基づいて導出される標準的なPDLMIは，その取り扱いが困難である． そこで本研究では，冗長なディスクリプタアプローチに基づき，アクロボット実験装置に対してGSコントローラを設計する．また，その有効性を固定コントローラと比較した実機実験により検証する．
