システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第53回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: os03
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主催: システム制御情報学会

姿勢と歩行の階層制御
*玄 相昊
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キーワード: 歩行, 姿勢制御, CPG, 階層制御, ヒューマノイドロボット
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抄録
中枢神経系による姿勢制御とパターン生成器による周期運動を階層的に組み合わせることで安定な歩行を生成する枠組みについてシミュレーションを交えて議論する．
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© 2009 システム制御情報学会
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