構造進化型人工神経回路網の隠れ層構造の自律適応に関する一考察 自律移動ロボットの制御器の人工進化

小谷 幸彦; 松田 智也; 保田 俊行; 大倉 和博

doi:10.11509/sci.SCI09.0.449.0

第53回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: ts04

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI09.0.449.0

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主催: システム制御情報学会

構造進化型人工神経回路網の隠れ層構造の自律適応に関する一考察

自律移動ロボットの制御器の人工進化

*小谷幸彦, *松田智也, *保田俊行, *大倉和博

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キーワード: 進化ロボティクス, TWEANN, 複雑ネットワーク, スモールワールドネットワーク, マルチロボット

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抄録

進化ロボティクスの分野において, その制御器は多くの場合に人工神経回路網（ANN）が用いられる. ANNはその構造や結合荷重値により性能が大きく左右され, それらを決定する定石となりうるような手法は未だ見つかっていない. そこで. 本研究では実生物の神経系の構造に注目し, ANNの隠れ層構造にスモールワールド性を持たせた構造を進化的に獲得する手法を提案する. 計算機実験として協調荷押し問題を取り上げ, 進化効率に関する実験を行う.

責任著者(Corresponding author)

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