抄録
スワームロボットシステム（Swarm Robot System:SRS）では，均質な構造を持つ複数台の自律ロボットを使用することにより，ロボット単体には困難なタスクを達成させることを目的としている．我々は，SRSを実現するため進化型計算を用いてロボット自身に行動を獲得させる進化ロボティクス（Evolutionary Robotics:ER）アプローチをとっている．しかし，進化型計算を実機ロボットへ適用する場合，オンラインでの進化が非常に困難である．そのため，シミュレーションで得た結果を実機ロボットへの適用するSussex Approachがあるが，より実環境に近い環境でシミュレーションを行なう必要がある．そこで，本研究では，動力学シミュレータであるOpen Dynamics Engine（ODE）を用いてSRS環境の構築を行い，ロボット群の協調行動の獲得，及びその汎化性能の検証を行なう．
