アクチュエータのダイナミクスを考慮した分散制御系の高信頼化

抄録

本研究では，複数のコントローラを用いて制御系の耐故障性を高める問題を考察している．従来の研究では，あるコントローラが故障した場合にも，制御対象の全ての状態を安定化することを考えていた．しかし，アクチュエータの（不安定な）ダイナミクスが制御対象に含まれる場合など，故障したコントローラ以外のコントローラで制御対象の全状態を安定化しようとするのは，過剰な要求である．本研究では，故障した場合に，制御対象の必要な部分状態のみを安定化することを考えている．そして，制御対象の重複分割を導入し，線形行列不等式に基づいた制御則の設計法を提案している．