抄録
連結車両の走行制御については，数学モデルに基づく予見制御方法やニューロ・ファジイ制御による方法などが提案されている。本研究では車載のカメラ画像の認識により経路付近の状況を監視しながら経路を外れないように走行しつつ障害物があれば回避動作を行う制御について研究した。連結車両の動作を記述する数学モデルを基に走行に伴う牽引車の軌道とトレーラの軌道の差に関する予測モデルを構築した。さらに，ステレオ画像処理により経路上の障害物とその位置を認識する動的な画像処理システムを試作した。上記の数学モデルに基づき種々の走行シーンについてのシミュレーションにより牽引車の操作量とトレーラの走行軌跡の関係のデータを蓄積した。この蓄積データを解析して連結車両の円滑な走行を行うための操作ルールを抽出した。このルールを搭載したモデル実験を行い提案した方法の効果を確認した。
