構造進化型人工神経回路網を用いた Swarm Robotics

協調荷押し問題における汎化性能の検証

抄録

複数台の自律移動型ロボット群からなるマルチロボットシステムにおいて，特にロボット同士の自律分散強調を必要とするシステムをSwarmRoboticsという．このSRでは，刻一刻変わる環境やロボット間の相互作用に対応できるように，あらかじめ予測・制御することは事実上不可能である．そこでロボットに自律的に協調行動を獲得させる進化ロボティクスアプローチをとり，制御器として人工神経回路網を用いる．また，SRはそのタスクとしての難易度をあらかじめ予測することができない．そこで人工神経回路網の構造も進化型計算で獲得する構造進化型人工神経回路網を取り扱う．本研究ではSRにおける構造進化型人工神経回路網の有効性を検証するとともに，その汎化性能や進化効率について考察する．