移動ロボットにおける異種センサーを併用した自己位置推定

田中 雅博; 梅谷 智弘; 和田 昌浩; 平野 裕明; 大西 進太郎

doi:10.11509/sci.SCI10.0.108.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: W362

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.108.0

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主催: システム制御情報学会

移動ロボットにおける異種センサーを併用した自己位置推定

*田中雅博, 梅谷智弘, 和田昌浩, 平野裕明, 大西進太郎

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キーワード: 自己位置推定, センサーフュージョン, ベイズアプローチ

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抄録

移動ロボットにおける自己位置推定は，ロボットの機能を高める上で非常に重要な問題であり，カメラ，全方位カメラやレーザーレンジスキャナなど，様々な視覚センサーが用いられる．本研究では，これらのセンサーの情報を併用することにより自己位置推定の精度を高めることができることを，ベイズ的アプローチによりアルゴリズムを構成してシミュレーションにより示す．

責任著者(Corresponding author)

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