システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第54回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: W361
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主催: システム制御情報学会

レーザベースト相対位置計測を用いたマルチ移動ロボットの隊列走行
*江阪 勇太, 橋本 雅文, 高橋 和彦
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キーワード: プラトゥーニング, マルチ移動ロボット, レーザレンジセンサ, スキャンマッチング
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抄録
車載レーザレンジセンサによる相対位置計測手法を用いた複数移動ロボットのLeader-Follower型隊列走行手法を提案する．Followerはロボットの周囲環境に応じて，車載リフレクタによる手法とスキャンマッチングによる手法の2種類の相対位置計測手法を動的に切り替える．Followerは得られた相対位置をもとに移動経路を生成し，Leaderとの車間距離を一定に保ちながら移動経路に沿って走行する．3台のロボットによる隊列走行実験により，提案手法の有効性を示す．
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© 2010 システム制御情報学会
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