抄録
ペトリネットでモデル化されたAGVとのタスク割当てを含む搬送経路計画問題
について,初期位置からリリースまでの搬送時間の最小化と, ピックアップからリリースまでの運搬時間の均一化を同時に考慮した経路計画法を提案する. 様々な重み付けを行った目的関数に対して,ペトリネットの分解とペナルティ法を用いた同時最適化法を用いて 解集合を導出する. この手法は,タスク割当てを表現するサブネットと経路計画を表現するサブネットにそれぞれ分解し，サブネットから部分問題を構成する．各部分問題 は，与えられた目的関数を最適とするトランジションの最適発火系列問題として定式 化され，Dijkstra 法により解を求める．この手法を計算機上で実装し，汎用ソルバでの厳密解法で求めた解集合との比較を行う.
