筋骨格モデルと遺伝的アルゴリズムを用いたニホンザルの二足歩行運動の生成

抄録

ニホンザルの二次元筋骨格モデルを構築し、遺伝的アルゴリズムを用いてその二足歩行運動の生成を試みた。骨格系は9節剛体リンクとしてモデル化し、筋系は片側10の主要な筋をモデル化した。各筋への運動指令は開始点、終了点、振幅を変数とする矩形波で表現し、10筋の計30変数を遺伝的アルゴリズムで探索することで、二足歩行運動の生成を試みた。評価関数は歩行距離と単位移動距離当たりのエネルギ消費量とした。その結果、構築した筋骨格モデルによる二足歩行運動の生成が可能となった。