ロボットアームの適応力制御

抄録

ロボットアームが作業する空間において環境体に衝突する場合、環境体もしくはアームが壊れてしまうという問題がある。よって、環境体の硬さに応じて、アームの力を制御する必要がある。 力制御には、位置制御をベースとした方法を用いる。環境体の硬さは逐次最小二乗法によるオンライン同定を行う。これにより力制御器の一般化インピーダンスのチューニングを行い、環境体(線形・非線形バネ)のへこみ量を一定にする制御を行う。