ＲＣヘリコプタの閉ループ部分空間同定とホバリング制御系設計

抄録

本発表では，無線による遠隔操縦される小型無人ヘリコプタ(RCヘリコプタ）の閉ループ同定実験によるモデリングについて報告する．RCヘリコプタの垂直方向の運動について，その動特性を閉ループ部分空間同定法により求める．閉ループ同定実験では，定数ゲインをもつフィードバック制御によるRCヘリコプタの飛行高度制御を行いながら，外部励起信号を加えてRCヘリコプタを強制的に上下運動させる．また，得られたモデルを用いて，RCヘリコプタのホバリング制御系を設計する．