四輪車両の性能限界を考慮した衝突回避における実時間最適化

七尾 真士; 大塚 敏之

doi:10.11509/sci.SCI10.0.289.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: F326

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.289.0

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主催: システム制御情報学会

四輪車両の性能限界を考慮した衝突回避における実時間最適化

*七尾真士, 大塚敏之

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キーワード: モデル予測制御, 実時間最適化, 非線形車両モデル

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抄録

本研究では，非線形四輪車両モデルの衝突回避にC/GMRESアルゴリズムによるモデル予測制御(MPC)を用いる．障害を避けることが物理的に可能であるかどうかを考慮するために車両の性能上障害物を回避することができない領域(進入禁止領域)を考える．障害物までの距離が短い場合でも進入禁止領域に入らないようにしつつ道路から逸脱しないように車を制御することを考え，それを満たす評価関数を提案し，シミュレーション結果を示す．

責任著者(Corresponding author)

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