不安定なゼロダイナミクスを利用したPendubotの投球運動制御

小路 拓也; 中浦 茂樹; 三平 満司

doi:10.11509/sci.SCI10.0.29.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: W162

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.29.0

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主催: システム制御情報学会

不安定なゼロダイナミクスを利用したPendubotの投球運動制御

*小路拓也, 中浦茂樹, 三平満司

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キーワード: 非線形フィードバック制御, 劣駆動システム, ゼロダイナミクス, 出力零化制御, 入出力線形化, Pendubot, 投球運動

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抄録

本稿では不安定なゼロダイナミクスを利用したPendubotの投球運動の制御則を提案する．人間の投球運動における上肢の動きに着目し，Pendubotと呼ばれる2リンクの劣駆動ロボットを対象とする．提案する制御則では出力零化制御によりPendubotの先端部を鉛直平面上の幾何学的な軌道に拘束し，その軌道上のゼロダイナミクスを不安定化することで投球運動を実現する．数値シミュレーションと制御実験により提案する手法の有効性を検証する．

責任著者(Corresponding author)

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