ライトレースカーにおける多段ファジィ制御器の開発

抄録

現在，ファジィ制御に関する研究開発が，多方面で行なわれている．ライントレースロボットや工場などの自動搬送車などの制御方法に，ファジィ制御を用いられていることは多い．そこで，ライントレースカーのように，走行速度の速い物体にファジィ制御は応用できるか検証する．本研究は，ライントレースカーの操舵角とモータの制御に簡略型推論法を用いることで，ジグザグ走行をせずに，滑らかに制御することができると考えている．システムの構成は，ライントレースカーが，走行中に読み取ったセンサの値を入力として，操舵角を求める．その後，出力された操舵角から，左右のモータ出力を求める．