方角指定操作による複数台移動ロボットの半自律制御システムの開発

抄録

本研究では、１人のオペレータで複数の移動ロボットを同時に操作できる半自律制御システムを開発した．そこではオペレータは移動ロボット群の進む方向のみを指定し、各ロボットは指定された方向へ進むように制御を行う．開発したシステムでは、各ロボットが自己位置を推定する必要はなく、ジャイロセンサと距離センサを用いて障害物を回避しつつ、指定された方向へ走行する．