歩行現象の力学原理から見たヒトの歩行

抄録

受動歩行は，歩行機のもつダイナミクスと環境との相互作用のみによって，理想とする自然な歩容を形成する．特に，安定したリミットサイクルが存在するという重要な特徴をもつ．状態がリミットサイクル上を遷移する限り歩行は安定となる．歩行は物理現象そのものであり，ヒトは歩行現象を移動原理として巧く使っているのではないか．本稿では，歩ける原理として，受動歩行の平衡点の力学的構造ならびに安定メカニズムを紹介し，この力学原理からヒトの歩行を概観する．