抄録

近年，ロボットによる二足歩行実現技術は大きく進展を見せているが，その技術群の全体構成を外から知ることは困難であった．これは，同技術の進歩を担っていた組織が大学等から民間企業等にその主軸が移り，学会等での技術発表が積極的には行われなかったことに基因するものと思われる．しかしながら，年月が経ち，民間企業等における技術も，公開特許公報や特許公報としてその多くのものが公開されるようになってきた．そこで，本解説では，筆者とソニー株式会社が共有名義・共有権利持分で出願した，脚式移動ロボット関連の安定歩行実現技術について，資質を与える技術，体だけで動く技術，考えて動く技術に分類し，各技術を代表的な特許技術を例に挙げながらその全体構成を概説する．