名古屋工業大学大学院 工学研究科
2006 年 30 巻 3 号 p. 119-122
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受動歩行は，歩行機のもつダイナミクスと環境との相互作用のみによって，理想とする自然な歩容を形成する．特に，安定したリミットサイクルが存在するという重要な特徴をもつ．状態がリミットサイクル上を遷移する限り歩行は安定となる．歩行は物理現象そのものであり，ヒトは歩行現象を移動原理として巧く使っているのではないか．本稿では，歩ける原理として，受動歩行の平衡点の力学的構造ならびに安定メカニズムを紹介し，この力学原理からヒトの歩行を概観する．
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