抄録
NEDO人間支援型ロボット実用化基盤技術開発事業の下で，高齢者や障害者の排泄介護作業を対象として，トイレ技術とロボット技術とを融合することにより，排泄介護負担を軽減するための総合的な支援ロボット「トイレアシストシステム」（以下，トイレアシスト）の研究開発を行った．
トイレアシストは，被介護者のトイレへのアプローチ支援機能，被介護者の着座支援機能，被介護者の姿勢保持支援機能，介護者の行う洗浄・清拭動作支援機能などを併せ持ち，排泄介護動作を総合的に支援するシステムである．機能を発揮するための各要素について，ニーズや課題を把握し，設計と評価を安全性およびカスタマイズ性の向上を図りながら進め，さらには統合した実証機を開発し，実証試験を通じてその有効性を評価した．
